Por definição do som

Os instrumentos de percussão podem ser classificados de acordo com a possibilidade de produzirem sons de altura determinada ou indeterminada.

Altura indeterminada

Grande parte dos instrumentos de percussão são caracterizados pela ausência de escala, ou seja, produzem apenas um único som ou uma gama de sons muito reduzida. São utilizados precisamente pelo timbre e características sonoras que apresentam e geralmente possuem função puramente rítmica. Esses instrumentos produzem notas cuja altura não pode ser perfeitamente determinada, seja porque seus sons têm duração muito curta, seja por possuírem uma grande quantidade de parciais não harmônicos, ou ainda porque produzem variações aleatórias de altura ao longo de sua duração. Isso faz com que acompanhem bem, sem interferir na harmonia (sem que seus sons sejam percebidos como desafinados), canções compostas em qualquer tonalidade. São talvez a forma de instrumentos musicais mais antiga, dado que qualquer objeto consegue produzir sons simples: quer a bater, raspar, etc.

Entre eles podemos citar o agogô, afoxé, castanhola, chimbal, triângulo, blocos sonoros e muitos tipos de tambor.

Altura determinada

Instrumentos de percussão cuja vibração produz sons que obedecem à série harmônica (música) e permitem a perfeita afinação de suas notas. Muitos possuem diversos componentes, cada um afinado em uma altura diferente, como os carrilhões, xilofones ou timbales. Outros permitem a variação de afinação durante a execução como o tímpano ou, ainda que de forma limitada, alguns tipos de tom-tom e o berimbau. Estes instrumentos podem exercer papel melódico ou harmônico em uma canção. tecnicamente, qualquer instrumento de cordas pode ser executado por percussão e nesse caso estaria enquadrado nessa categoria (como o piano ou um violão com cordas percutidas).