De acordo com a classificação Hornbostel-Sachs, os instrumentos são classificados de acordo com o elemento que vibra para produzir o som. Neste sistema, os instrumentos de percussão podem ser classificados em idiofones, membranofones e cordofones.

Idiofones

É o próprio corpo do instrumento que vibra para produzir o som, sem a necessidade de nenhuma tensão. Esta categoria compreende a maior parte dos instrumentos executados por raspagem (como o reco-reco e o guiro), por agitação (como o chocalho, caxixi e ganzá), assim como muitos instrumentos diretamente percutidos de altura definida, como os xilofones, metalofones, carrilhões e o glockenspiel. Os blocos sonoros, claves e pratos são exemplos de idiofones directamente percutidos com altura indefinida.

Membranofones

Instrumentos em que é uma membrana tensionada (pele) que vibra para produzir o som. Em geral são membranas percutidas, que compreendem todos os tipos de tambores ou então membranas que vibram por atrito, como a sarronca. Podem ser de altura indefinida (como o atabaque ou o surdo) ou definida (como os tímpanos).

Nem todos os membranofones são instrumentos de percussão. Alguns vibram por simpatia a outra fonte sonora e podem não ser enquadrados nesta categoria (como a cuíca, o kazoo, a pele do banjo ou o gopichand ).

Cordofones

Instrumentos em que uma corda tensionada é percutida para produzir o som. Em geral são instrumentos de altura definida, como o piano, o clavicórdio, o saltério e alguns tipos de cítaras. As cordas são percutidas com baquetas ou martelos, com ou sem o auxílio de teclados. Todos os instrumentos de cordas podem ser executados por percussão, mas geralmente só são incluídos nessa categoria aqueles em que esta seja a forma principal de execução.